子玉和子上带着楚国大军来到宋国境内，直奔睢阳而去，宋襄公无奈之下立即撤兵回援。

宋襄公军队回到宋国境内后，公孙固献策，楚军远道而来，粮草辎重补给线很长，而我们在泓水集结军队固守泓水，以逸待劳击败楚军。

宋襄公同意公孙固的意见，于是宋国大军在泓水北岸扎好营寨，等待楚军到来。

子玉和子上带着楚国大军浩浩荡荡来到泓水，子玉告诉子上，现在宋国军队比我们多一倍，并且占据泓水北岸，试图以泓水为险阻击我们楚军。

而宋襄公这个人自视清高，傲慢无比，